友道智途申请基于 B 样条的换道轨迹规划专利，优化出高质量轨迹

金融界 2025 年 5 月 10 日消息，国家知识产权局信息显示，上海友道智途科技有限公司申请一项名为“一种基于 B 样条的换道轨迹规划方法”的专利，公开号 CN119928856A，申请日期为 2023 年 11 月。

专利摘要显示，一种基于 B 样条的换道轨迹规划方法，包括如下步骤；步骤 S1.计算换道过程的参数，基于当前车辆状态计算换道完成点；基于车辆转弯半径和加速度计算轨迹曲率/曲率变化率约束；步骤 S2.软硬边界解耦的边界提取，基于道路拓扑信息和障碍物信息获取轨迹规划的可行解空间，作为硬边界；基于换道完成点，结合自车车速和障碍物安全余量获取软边界；步骤 S3.轨迹规划建模及求解，构建轨迹优化求解模型、设置约束和代价函数，获取最优路径。该方法克服了传统 piecewisejerk 只能约束局部锚节点的缺陷；在求解速度更快的前提下，求解出的轨迹曲率天然具备连续性，同时，综合考虑换道类型、车辆状态的换道关键参数，更精细表征了换道过程，有利于优化出高质量轨迹。

天眼查资料显示，上海友道智途科技有限公司，成立于2021年，位于上海市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本113333.3333万人民币。通过天眼查大数据分析，上海友道智途科技有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目14次，财产线索方面有商标信息20条，专利信息230条，此外企业还拥有行政许可44个。

本文源自：金融界

作者：情报员